这次清华之行了结了我两个愿望，第一个——说起来都有点脸红——参加了这么多年的竞赛，几乎是从小学开始，在这次之前我拿到最大的一个奖——西安理工大学科技节三等奖。呵呵，想起来的话，这么多年三好学生也只拿过一次，常常是因为某一门课成绩不够给拉下来了。第二个，见到了google中国的地盘（清华大学(东)南门外靠西，能看到楼顶上大大的Google标志），要不是临走才看到，我非得进到那楼里转转去。下次去北京一定要去！！哪怕只能在楼前照个相呢…说说比赛吧，头一届总会有些问题，不过总体来说开展得还是相当好的。卓晴老师的热情给我留下深刻印象。我打算不再给别人说“我们本可以跑得更好”这样的话了，因为事实上清华、上海交大等学校确实在比赛中比我们跑得更好，这就足以证明一切了。
我们的主要问题在于，初期有点盲目自信，后期由于方案变更，导致时间太仓促，没有留下足够的时间让程序中的问题充分展现出来。编制整体程序的时候都是由底自上的编程方法，没有时间进行一个从顶至下的回归（是不是也可以叫做代码重构？），虽然每个模块本身的功能很清楚，划分得很明确，但是，各个参数之间的关系没有理清。举个例子，对摄像头采集回来的数据进行滤波处理时，如果将条件限制的比较严格，会提高黑线识别的准确率，但同时会降低检出率。检出率降低会使程序经常处于看不到黑线的状态，一旦有一条黑线看不到，速度控制程序就会禁止加速。也就是说，如果根据需要提高了黑线识别的准确率，这时候往往对加速的影响考虑不足。这些问题想清楚了其实很简单，但是就怕忘了考虑哪个条件，这个地方就形成了潜在的bug。
赛后，技术交流中清华大学的一位本科生给我留下了很深的印象，这位同学讲述了他对车模这个系统的认识：“我们把车模看作一个三输入两输出系统…..”，类似的问题我也曾考虑过，但是由于自身水平的原因，感到这个问题无从下手，就放下了。从这句话中，我能体会到他们的基础很扎实，这是其一。第二，他们对这个问题进行了分析。我一直觉得将现实中的问题抽象后，用理论的方法解决后再回到实践中，是一种很美的作法。前段日子在苏春翊教授的讲座上我也看到了这种方法。虽然大学中的很多老师都在潜移默化地给我们灌输“理论与实践的距离是很远的”“完全是两码事”等等这样的观点，然而，若是能通过这种方法解决实际问题，我会感到异常兴奋，我会幻想我站在高耸入云的科学大厦的楼下向上仰望，这种感觉实在是太美妙、太令我向往了。
赛车的设计和调试——从技术交流来看——我觉得主要可以分为两种派别：其一是以摄像头作为主要传感器，以大量准备工作为基础，以实验来精确地推理调整参数，参数个数较多，控制方案较复杂，主要以远看取胜。其二是以一个比较简单可靠的光电管方案为基础，在大量的实验中寻找到最好的参数来进行比赛。两种方法在今年的比赛中都有很好的成绩，相比之下第一种成绩更好些——这是必然的。还有不得不提的，清华2队的赛道记忆很牛！！
平常，赵老师总提到让我不要沉在具体工作中，去做更有创造力的事情以及统筹工作，可实际上包括我在内一共就3个队员，没有多少兵可以调度，而且实际上能帮上忙得也就几个人。实际的创造力也是在实际工作中才能体现出来的，凭空坐在那干想几乎没有任何实用的新主意。当然，赵老师很得意的一点，看清楚问题以后可以找一个安静的地方仔细理一理，分析一下，很快就可以找到问题所在，这一点确实是要好好向赵老师学习的。平常各自调试程序时的版本管理也是个比较头疼的问题，主要也是开始没有重视，到后面就很难受了。
第一年浑水摸鱼只摸到小螃蟹，遗憾。希望Xpeed再有出头之日。
照片过几天再发吧，我们车模部分照片可以在这里看到: http://picasaweb.google.com/happysuxin
p.s.本来想到清华的几个著名景点留影，回来和小苍同学对比一下的，可无奈时间比较紧迫，没能如愿。。。。。。。
附决赛排名：
清华大学2队 清华大学 23.163 特等奖
速度之星 上海交通大学 23.650 一等奖
清华大学1队 清华大学 26.526 一等奖
BFTC 北京理工大学 27.719 二等奖
上海电力学院1队 上海电力学院 27.923 二等奖
上海电力学院2队 上海电力学院 28.190 二等奖
深大一队 深圳大学 28.372 二等奖
北京科技大学一队 北京科技大学 29.653 二等奖
广工二队 广东工业大学 29.866 三等奖
东北大学二队 东北大学 30.719 三等奖
Xpeed 西安理工大学 31.436 三等奖
小牛一号 西安交通大学 31.737 三等奖
新动力 杭州电子科技大学 31.866 三等奖
风之影 武汉大学 32.061 三等奖
黄牛1号 桂林电子科技大学 32.142 三等奖
武科大首安一队 武汉科技大学 32.496 三等奖
北京科技大学二队 北京科技大学 32.760 三等奖
西北工业大学一队 西北工业大学 34.129 三等奖
东北大学一队 东北大学 34.221 三等奖
Cybersmart 上海交通大学 34.560 三等奖
交大之星 西安交通大学 34.981 三等奖
天威 大连理工大学 35.628 三等奖
北航工训—空蛟 北京航空航天大学 39.314 三等奖
上海大学创新队 上海大学 600.000 三等奖
广工一队 广东工业大学 601.260 三等奖
跃博 河南工业大学 三等奖
成电光芒2 电子科技大学(成都) 三等奖
合肥工业大学2队 合肥工业大学 三等奖
光之影 武汉大学 三等奖
飞驰 大连理工大学 三等奖
同舟队 同济大学 三等奖
飞华 华南理工大学 三等奖
西北工业大学二队 西北工业大学 三等奖